Любые сексуальные отношения характеризовались биполярностью — активной, доминирующей, «мужской» ролью с одной стороны и пассивной, подчиняющейся, «женской» ролью — с другой.

В Римском праве существовал слабо-задокументированный закон Lex Scantinia, предполагающий наказание за сексуальное преступление против меньшинства свободно-рождённых мужчин, носивших toga pretexta. Закон предполагал защитить тело гражданина Рима от сексуальной агрессии, однако, выделяя с помощью toga pretexta мужчин, свободно выбравших «пассивную» роль в гомосексуальных отношениях, этот закон часто использовался в качестве аргумента против образа жизни политического оппонента. Кроме того, к мужчинам, не являющимся гражданами Рима, этот закон не относился.

Культ мужественности и менталитет завоевателя сохранялись и в основе однополых отношений между мужчинами. Римские мужчины не теряли своего социального статуса, пока они не принимали пассивную, подчиняющуюся роль. Таким образом, для римских свободных граждан-мужчин были приемлемы сексуальные контакты с лицами обоих полов, но до тех пор, пока они не выходят за рамки активной «проникающей» роли. Это значит, что римские свободные мужчины могли свободно вступать в сексуальные контакты с другими мужчинами в доминирующей роли, не теряя при этом своей мужественности. В качестве сексуальных партнёров, принимающих подчиняющуюся роль, могли выступать рабы, проститутки и представители некоторых других слоев населения. Обычно римские мужчины для сексуальных отношений предпочитали молодых партнёров в возрасте от 12 до 20 лет, однако несовершеннолетние свободные граждане оставлялись табу, поэтому в качестве пассивных партнёров часто могли быть и мужчины (например, рабы или кинеды), значительно старшие, чем они сами.

Считалось аморальным иметь сексуальные отношения с женой другого свободного гражданина, с его совершеннолетней дочерью, с его несовершеннолетним сыном, а использование в сексуальных целях раба другого человека могло произойти только с разрешения владельца.

Однополые отношения между женщинами менее документированы. Хотя римские женщины с высоким социальным статусом также получали образование, писали стихи и переписывались с родственниками-мужчинами, в целом до наших дней дошло очень мало литературных источников, написанных женщинами. Мужчины же мало интересовались сексуальными переживаниями женщин.

Некоторые люди преклонного возраста могли порой иметь пассивную роль. В частности, описываются случаи, когда пожилой мужчина имел пассивную роль и разрешал молодому рабу занимать активную роль. Однако желание взрослых мужчин быть проникнутыми считалось болезнью, тогда как стремление проникнуть в красивого юношу считалось нормальным.

Римский солдат, как и любой свободный и респектабельный мужчина, как ожидалось, должен был показывать самодисциплину в вопросах секса. Август даже запретил солдатам вступать в брак, и этот запрет был в силе для императорской армии почти два века.
Формы сексуального удовлетворения, доступные для солдат, были секс с проститутками обоих полов, с рабами, изнасилования пленных и однополые отношения. Секс среди сослуживцев, однако, нарушал римские традиции, так как такой акт совершался с другим свободнорожденным мужчиной. Солдат не должен был позволять использовать себя в целях сексуальной эксплуатации.
В военной традиции изнасилование символизировало поражение, и это было мотивом для солдат, чтобы не позволять использовать своё тело в этих целях. Во времена республики гомосексуальное поведение среди однополчан было подвержено суровым наказаниям, включая смертную казнь, как нарушение воинской дисциплины.

Описания секса между женщинами являются нечастыми в римской литературе эпохи республики и раннего принципата. Овидий, который выступал в основном за гетеросексуальный образ жизни, описывает женский гомосексуализм в негативном свете. Однако в эпоху Римской империи, источники об отношениях между женщинами встречаются гораздо чаще.

Есть описания лесбиянок, выполняющих проникающий секс как с другими женщинами, так и мальчиками. В императорскую эпоху изображались женщины, которые содомизируют мальчика, пьют и едят, как мужчины, и занимаются интенсивной физической деятельностью, что может отражать культурные брожения по поводу растущей независимости римских женщин.